Acciones de control (Acción integral y Acción derivativa) _ UNIDAD 4

 Acciones de control 

Las acciones de control que desempeñan los controladores automáticos industriales consisten en minimizar los errores de desempeño y mantener el sistema dentro de los parámetros deseados de operación, los más comunes son: El de dos posiciones encendido y apagado, proporcional, integral y derivativo. Es importante comprender las propiedades básicas de las acciones de control, con el objeto que se pueda seleccionar el controlador más adecuado, cuando se haga un análisis de un sistema en particular. (Carrillo, 2011)

Acción de control derivativa

Con la forma derivativa del controlador, la salida del controlador es proporcional a la razón de cambio con el tiempo del error e.

Acción de control integral

En un controlador con acción de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) se

cambia a una razón proporcional a la señal de error e(t). Es decir,

o bien:

en donde Ki es una constante ajustable. La función de transferencia del controlador integral es:

Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) varía dos veces más rápido. Para un error de cero, el valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones, la acción de control integral se denomina control de reajuste (reset). La Figura 3 muestra un diagrama de bloques de tal controlador. (Ogata, 2002)

Referencias

Ogata, K. (2002). Ingeniería de control moderna (3.a ed.). Pearson.

Carrillo, A. J. (2011). Sistemas Automáticos de Control: Fundamentos Básicos de Análisis y Modelado (2.a ed.). UNERMB.

Kuo, B. C. (2001). Sistemas de control automático (7.a ed.). Prentice Hall. 

Bolton, W. (2001). Ingeniería de control (2.a ed.). Alfaomega.